Метод рационального индивидуального управления тяговыми электродвигателями электропортального моста при движении в повороте

Обоснование. В последние годы в мировой автомобильной промышленности проявляется повышенный интерес к тяговому электроприводу на безрельсовых транспортных средствах, среди которых электромобили, электробусы и электрогрузовики, где применяются различные схемы привода. Одной из распространенных схем привода является индивидуальный тяговый электропривод, часто встречающийся на современных электробусах. Индивидуальный тяговый электропривод обладает такими преимуществами, как надежность в сохранении тяговых или тормозных усилий в случае выхода из строя одного из двигателей, компактное размещение двигателей, низкий уровень пола по всей длине салона и адаптация работы тягового электропривода к дорожным условиям. Последний пункт перечисленных преимуществ требует разработки сложной системы управления.

Цель работы ― разработка алгоритма распознавания «рыскания» и формирование алгоритма конструирования регулятора, предназначенного для перераспределения крутящих моментов.

Материалы и методы. Моделирование работы алгоритма распознавания «рыскания» при имитационных испытаниях в программном пакете MATLAB&Simulink. Выводятся основные зависимости с последующим получением фазовой переменной для корректной работы оптимального регулятора.

Результаты. Разработан алгоритм распознавания «рыскания», формирующего перераспределение крутящих моментов между ведущими колесами. Представлен алгоритм конструирования оптимального регулятора. Введены такие понятия, как теоретический и фактический параметры движения. Проводится имитационное моделирование пространственного движения электробуса в программном пакете MATLAB&Simulink, показывающее работоспособность и эффективность разработанной системы. Научной новизной является формирование оптимального регулятора, благодаря которому осуществляется перераспределение крутящих моментов.

Заключение. Практическая ценность разработки и исследования заключается в возможности применения алгоритма и закона управления для транспортных средств, оборудованных индивидуальным тяговым электроприводом.