Разработка математической модели шарнирно-сочлененного вездеходного транспортного средства для Арктических зон РФ, районов Крайнего Севера и Дальнего Востока

В настоящее время МГТУ им Н.Э. Баумана, ПАО «КАМАЗ» и Московский Политех ведут работы по созданию шарнирно-сочлененного вездеходного транспортного средства на базе серийных узлов и агрегатов автомобилей КАМАЗ, основной конструктивной особенностью которого является узел сочленения. В зависимости от конструкции различают одностепенные, двухстепенные и трехстепенные шарниры, позволяющие реализовать вращение вокруг вертикальной, продольной и поперечной осей узла сочленения. В статье рассматривается вопрос о влиянии угла наклона поворотного шкворня (вертикальной оси) и введения дополнительной (продольной) степени свободы в одностепенном узле сочленения на стабилизирующий момент. Для этого разработана в среде автоматизированного анализа динамики систем тел математическая модель шарнирно-сочлененного вездеходного транспортного средства. Приведено описание основных узлов, систем и алгоритмов управления разрабатываемого вездехода. При моделировании исследовалось движение транспортного средства при выполнении типового маневра при различных вариантах исполнения узла сочленения с одновременной регистрацией угла складывания секций рам. На основании выполненных исследований и анализа их результатов сформулированы следующие выводы: стабилизирующий момент, достаточный для возврата секций рам в исходное положение, возникает только при больших углах наклона поворотного шкворня, а введение дополнительной степени свободы в узле сочленения существенно снижает стабилизирующий момент. Дальнейшее развитие математической модели позволит на стадии проектирования оценить такие эксплуатационные показатели разрабатываемого вездеходного транспортного средства, как плавность хода, профильную проходимость, тяговые свойства и тормозную динамику при различных дорожных условиях.

узел сочленения, шарнирно-сочлененные вездеходные транспортные средства, среды автоматизированного анализа динамики систем тел, имитационное моделирование