Транспортный робот с реконфигурируемой структурой

В статье рассматриваются результаты исследования новой конструкции транспортного робота для автоматизации различных видов работ в чрезвычайных ситуациях. Целью исследования является расширение функциональных свойств робота за счет возможности преодоления им различных преград, а также скоростного перемещения по ровным поверхностям путем реконфигурации своей структуры под тип поверхности перемещения. Робот имеет два гусеничных движителя, расположенных по бокам платформы для технологического оборудования, и два колёсных движителя, установленных спереди и сзади платформы между гусеничными группами. Особенностью конструкции является то, что оси колесных движителей связаны с платформой посредством рычагов, привод которых размещен на платформе с возможностью перемещения колесных движителей по вертикали относительно платформы. Длина рычагов может варьироваться, что позволяет трансформировать робот для преодоления различных препятствий. Разработана кинематическая модель робота в среде SolidWorks для исследования различных режимов движения. Создан экспериментальный образец робота с дистанционным управлением на основе стандартных комплектующих узлов. Его лабораторные испытания подтвердили возможность преодоления различных видов препятствий. Проведено моделирование системы управления выдвижением рычагов в программе Matlab Simulink , которое показало устойчивость работы системы при заданных параметрах. Результаты могут быть использованы при создании полномасштабных роботов.

транспортный робот, автоматизация, управление, чрезвычайная ситуация