Управление программным движением неголономной системы второго порядка вдоль траектории

Принцип Даламбера-Лагранжа позволяет построить уравнения динамики голономных и неголономных систем произвольного порядка. На практике использование этого принципа ограничивается идеальными голономными и линейными неголономными связями первого порядка. В последние годы этот известный принцип непосредственно используется для построения уравнений динамики системы со связями, зависящими от ускорений. В данной работе предлагается аналитическое решение задачи управления программным движением по траектории, зависящей от ускорения. Связи в зависимости от источника воздействия делятся на естественные и программируемые. Управление траекторией слежения осуществляется посредством использования модели планирования управляемого движения, построенного с учетом программируемых и естественных ограничений, и модели динамического управления, разработанной с учетом только естественных ограничений. Управление модели планирования движения по траектории используется для планирования траектории, определяемой ускорениями точек системы или ограничениями, соответствующими программе движения. Для управления движением по траектории и стабилизации используется динамическая модель управления. Наконец, для подтверждения эффективности предлагаемого в работе подхода приводится пример. Результаты моделирования изображены на графике.

программные связи, естественные ограничения, связи, программное движение, управление, динамические модели управления, траектория, стабилизация